CalibrationLearning

Principles

中心投影参数

• 相机内参
  • f, 焦距, 中心投影(perspective projection)模型中, 假设为投影中心, 距离成像平面(光屏)为f
  • dx, dy, 光屏平面的量子化, 离散化的单位, 即像素的物理尺寸(nx * dx == screen width)
  • u0, v0, 光(主)轴与光屏的交点的像素/图像坐标(按照习惯, 图像坐标取左下为原点), 模型中, 认为u0, v0在图像坐标矩形中心
  • (x, y, z) => {(u, v)} 世界坐标映射像素坐标, 默认取z轴为主轴, 即投影方向的世界坐标为z轴(与图形学规定的方向正负相反)
  • 
  • Y / y = X / x = Z / f 且u = u0 + x / dx, v = v0 +y / dy
  • 
  • 由此得到内参矩阵

Java-InnerClass-Review

局部(作用域)内部类, 可以final, abstract, 不能PPP, 不能static, 这点同局部变量

final属性的初始化, 不可以使用成员普适初始化 当内部类, 外部类之间属性/方法冲突时 => O.this.* VS. * 当内部类, 外部类 类属性冲突 => O.* trival

• 局部作用域对局部内部类
  • 访问权限, 类属性/方法, 属性/方法使然
• 局部内部类对外
  • 取决于位置, 是否可以拿到this, 将拿到所有成员, 一定可以拿到静态成员
  • this相当于final, CPP => T *const
  • 对于其他变量, 局部作用域, 隐式要求final => why => copy JVM
• 局部内部类本身
  • 属性
  • 类属性, 必须final, 且contexpr
  • 方法
  • 类方法, 禁止(只能在top-level 或 static-level)
  • 静态初始化块, 禁止
  • 内部interface / enum, 禁止(只能在top-level 或 static-level)
  • 可以继续类内部类只能final/abstract, 不能static

CCVPS

• 关于/etc/ssh/sshd_configure的配置
• 关于~/.ssh/authorized_keys的意义

Java-Generic

泛型类, 接口

• 本质是引入一个或多个T

泛型方法

• 本质是引入T或者wild cards
• bounded/unbounded T

• bounded/unbounded WC

• 很显然, UWC, BWC的使用下, 仅能用于已有泛型类, 泛型接口的泛型参数, 不同独立的像T一样自由使用, 甚至是add(), put(), set()等创建/修改对象有关的操作无法进行. 容器元素句柄要用Object

Java-CPP-Pattern

Java

• Pattern class
  • Pattern.compile(exp, tags)构造
  • .split(input, +/-0)
  • .matcher() return Matcher
• Matcher class
  • .matches() 全字符串匹配
  • .lookingAt() 无时间效应 => reset(new Input String)
  • .find(fromIndex = 0)有时间效应, .regin([, ))
  • 当.lookingAt()或.find()之后, 可使用
    • .start(index = 0)
    • .end(index = 0)
    • .group(index = 0)
  • .repalceAll()和repalceFirst()
  • .appendReplacement() => before find()
  • .appendTail() => after find()

System.out 是PrintStream 简单修饰FilterOutputStream(好用API) 或者是实现了FilterOutputStream接口 System.in 是 InputStream接口下的FileInputStream

• 二进制流, 使用byte[]
  • InputStream => File/Filter/ByteArray/PushbackInputStream => DataInputStream
    • BfuferedInputStream 修饰缓冲read()
    • 字符集参数
  • OutputStream => File/Filter/ByteArrayOutputStream => DataOutputStream, PrintStream
    • BufferedOutputStream 修饰缓冲write()
    • autoflush flag, append flag
    • 字符集参数
• By fileName

• 关于virtual开关
• 关于访问权限
• 关于super.*与Base::*在CPP与Java中的特点和用途